崗位職責(zé):
1. 設(shè)計與實現(xiàn)機械臂的運動控制、軌跡規(guī)劃及實時避障算法。
2. 開發(fā)基于視覺和深度相機的物體識別、定位與抓取算法。
3. 完成機械臂的手眼標(biāo)定,構(gòu)建并維護(hù)多傳感器坐標(biāo)轉(zhuǎn)換體系。
4. 負(fù)責(zé)三維點云數(shù)據(jù)的處理、配準(zhǔn)、融合及三維模型的實時構(gòu)建與更新。
5. 開發(fā)基于力傳感器的柔順控制算法,實現(xiàn)安全、精準(zhǔn)的物理交互。
6、進(jìn)行控制系統(tǒng)調(diào)試,并協(xié)同其他模塊完成系統(tǒng)集成與任務(wù)閉環(huán)。
任職要求:
1. 三年以上機械臂視覺引導(dǎo)或機器人抓準(zhǔn)相關(guān)開發(fā)經(jīng)驗,有完整項目落地經(jīng)驗者優(yōu)先。
2. 精通C++/Python編程,熟練掌握ROS 2框架及其核心機制,并具備豐富的MoveIt!運動規(guī)劃框架和OMPL規(guī)劃庫的實際使用經(jīng)驗。
3. 精通三維視覺處理,熟練掌握PCL和OpenCV庫,具備扎實的點云處理(濾波、配準(zhǔn)、分割、特征提取)與三維重建(如ICP配準(zhǔn)、表面重建)能力。
4. 熟練掌握機器人手眼標(biāo)定、坐標(biāo)變換(TF)與多傳感器數(shù)據(jù)同步技術(shù),具備扎實的機器人運動學(xué)與軌跡規(guī)劃理論基礎(chǔ)。
5. 具備力控操作算法的開發(fā)經(jīng)驗,熟悉基于六維力傳感器的柔順控制原理與實現(xiàn)。
6. 熟悉實時控制系統(tǒng)開發(fā)流程,具備處理視覺-規(guī)劃-控制閉環(huán)中延遲與同步問題的能力。
具備扎實的數(shù)學(xué)基礎(chǔ),精通線性代數(shù)、矩陣論與三維空間幾何變換。