融合定位算法模型推導(dǎo)和算法框架設(shè)計(jì)
1、負(fù)責(zé) GNSS/IMU /輪速計(jì)/匹配結(jié)果的融合定位數(shù)學(xué)模型設(shè)計(jì)。包括慣導(dǎo)機(jī)械編排,相關(guān)量測(cè)
更新:GNSS ,輪速計(jì),零速修正,橫向約束,零角速率約束等,
2、負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)濾波器的自適應(yīng)濾波和新息濾波功能,卡爾曼濾波器的抗差功能。
3、負(fù)責(zé)融合定位傳感器原始數(shù)據(jù)故障檢測(cè)模塊,和系統(tǒng)完好性監(jiān)測(cè)模塊功能實(shí)現(xiàn)。
4、負(fù)責(zé)融合定位代碼框架設(shè)計(jì)和算法程序開發(fā)。編寫c++程序,實(shí)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)流接入框架,各個(gè)
算法模塊的設(shè)計(jì)和代碼編寫。。
融合定位算法部署 ros 平臺(tái)
1、ros 平臺(tái),仿照 Apollo 框架進(jìn)行定位模塊的開發(fā),調(diào)用融合定位算法庫(kù)
2、ros 平臺(tái)回放 bag 包進(jìn)行測(cè)試。并跟真值系統(tǒng)對(duì)比。優(yōu)化融合定位算法程序
3、ros 平臺(tái)實(shí)車測(cè)試。(城區(qū),相對(duì)開闊環(huán)境,能夠正常開啟自動(dòng)駕駛,無(wú)匹配結(jié)果輸入)
融合定位算法部署域控平臺(tái)
1、融合定位算法適配量產(chǎn)車自帶傳感器。
2、重構(gòu)原始傳感器數(shù)據(jù)解析,傳感器數(shù)據(jù)傳入融合定位算法庫(kù),融合定位結(jié)果發(fā)送給 EHP等。
3、域控量產(chǎn)實(shí)車測(cè)試,融合定位結(jié)果與原車自帶慣導(dǎo)設(shè)備融合結(jié)果離線繪圖對(duì)比分析。
4、域控量產(chǎn)平臺(tái)實(shí)車測(cè)試。能夠在原車上正常開啟高速領(lǐng)航駕駛模式。