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融合定位算法模型推導(dǎo)和算法框架設(shè)計
1、負(fù)責(zé) GNSS/IMU /輪速計/匹配結(jié)果的融合定位數(shù)學(xué)模型設(shè)計。包括慣導(dǎo)機(jī)械編排,相關(guān)量測
更新:GNSS ,輪速計,零速修正,橫向約束,零角速率約束等,
2、負(fù)責(zé)實現(xiàn)濾波器的自適應(yīng)濾波和新息濾波功能,卡爾曼濾波器的抗差功能。
3、負(fù)責(zé)融合定位傳感器原始數(shù)據(jù)故障檢測模塊,和系統(tǒng)完好性監(jiān)測模塊功能實現(xiàn)。
4、負(fù)責(zé)融合定位代碼框架設(shè)計和算法程序開發(fā)。編寫c++程序,實現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)流接入框架,各個
算法模塊的設(shè)計和代碼編寫。。
融合定位算法部署 ros 平臺
1、ros 平臺,仿照 Apollo 框架進(jìn)行定位模塊的開發(fā),調(diào)用融合定位算法庫
2、ros 平臺回放 bag 包進(jìn)行測試。并跟真值系統(tǒng)對比。優(yōu)化融合定位算法程序
3、ros 平臺實車測試。(城區(qū),相對開闊環(huán)境,能夠正常開啟自動駕駛,無匹配結(jié)果輸入)
融合定位算法部署域控平臺
1、融合定位算法適配量產(chǎn)車自帶傳感器。
2、重構(gòu)原始傳感器數(shù)據(jù)解析,傳感器數(shù)據(jù)傳入融合定位算法庫,融合定位結(jié)果發(fā)送給 EHP等。
3、域控量產(chǎn)實車測試,融合定位結(jié)果與原車自帶慣導(dǎo)設(shè)備融合結(jié)果離線繪圖對比分析。
4、域控量產(chǎn)平臺實車測試。能夠在原車上正常開啟高速領(lǐng)航駕駛模式。