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職位介紹: 1. 參與機器人控制方案制定和選型 2. 負責工控機硬件控制開發(fā)： 基于工控機開發(fā)實時數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) 數(shù)字量I/O信號處理 通過PCIe/PCI擴展卡控制伺服驅動器 3. 負責工業(yè)通訊協(xié)議棧開發(fā)： 伺服驅動控制：EtherCAT/CANopen協(xié)議棧開發(fā) 工業(yè)相機通信：GigE Vision協(xié)議解析，條碼識別節(jié)點開發(fā) 無線通信：無線AP-車載模塊透傳協(xié)議優(yōu)化 WCS交互：Modbus TCP/OPC UA客戶端開 4. 負責ROS 2實時系統(tǒng)構建: 硬件抽象層（ros2_control驅動伺服/IO/雷達） SLAM算法集成（激光雷達+IMU緊耦合定位） 開發(fā)多線程實時任務調度器 5. 負責運動控制閉環(huán): 開發(fā)多軸協(xié)同算法：橫移/升降/旋轉復合運動軌跡規(guī)劃 實現(xiàn)安全控制策略：伺服扭矩限制/防碰撞急停/硬件看門狗 6. 組織研發(fā)和測試 技能要求： 1. 學歷經(jīng)驗： 碩士及以上學歷（自動化/機電/計算機） 5年+工業(yè)移動機器人開發(fā)經(jīng)驗，主導過機器人開發(fā)項目 2. 精通工控機開發(fā)全流程： Ubuntu 20.04/22.04系統(tǒng)剪裁 PREEMPT_RT實時內(nèi)核編譯（4.19+） PCIe運動控制卡驅動開發(fā) 3. 熟悉工業(yè)協(xié)議與接口： EtherCAT主站開發(fā) Modbus TCP寄存器映射 數(shù)字量IO濾波算法 CANopen對象字典配置（DS402協(xié)議） GigE Vision相機流處理 4. 具備ROS開發(fā)能力： 開發(fā)過`ros2_control`硬件接口 `LifecycleNode`狀態(tài)機實戰(zhàn)經(jīng)驗 激光SLAM集成調優(yōu)（Cartographer/Navigation2） C++17（模板/智能指針/實時優(yōu)化） Python（OpenCV/ZBar集成）