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崗位職責(zé)

1. 負(fù)責(zé)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模，開(kāi)發(fā)高精度的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與軌跡優(yōu)化算法；

2. 實(shí)現(xiàn)多傳感器融合與反饋控制機(jī)制，提升機(jī)械臂抓取與操作的穩(wěn)定性和精度；

3. 研究動(dòng)態(tài)抓取、有限空間協(xié)作等復(fù)雜場(chǎng)景下的力控與多機(jī)械臂協(xié)同控制策略；

4. 搭建并優(yōu)化機(jī)械臂控制系統(tǒng)，完成與視覺(jué)、傳感器、嵌入式平臺(tái)的集成與調(diào)試；

5. 應(yīng)用強(qiáng)化學(xué)習(xí)、模仿學(xué)習(xí)等智能控制方法，提升控制策略的泛化能力與適應(yīng)性；



任職要求

1. 擁有 3 年及以上機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)工作經(jīng)驗(yàn)，熟悉機(jī)械臂控制與軌跡優(yōu)化流程；

2. 具備機(jī)械臂控制系統(tǒng)從建模、仿真到部署的完整開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，能獨(dú)立完成傳感融合與力控系統(tǒng)設(shè)計(jì)；

3. 參與過(guò)復(fù)雜任務(wù)（如動(dòng)態(tài)抓取、混合分類(lèi)、協(xié)同搬運(yùn)）的控制策略設(shè)計(jì)與性能優(yōu)化；

4. 熟練掌握 ROS / ROS 2 開(kāi)發(fā)流程，具備完整系統(tǒng)集成與調(diào)試經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先；

5. 熟練掌握 D-H 參數(shù)建模與動(dòng)力學(xué)分析（Lagrange、Newton-Euler 方法）；

6. 精通 RRT、TrajOpt、CHOMP 等軌跡規(guī)劃算法，能夠設(shè)計(jì)平滑且滿(mǎn)足約束的路徑；

7. 具備阻抗控制、自適應(yīng)控制與力/位置混合控制的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)；

8. 熟練使用 ROS/ROS 2，掌握 TF 框架、消息通信、視覺(jué)/觸覺(jué)模塊集成等開(kāi)發(fā)流程；

9. 熟悉 Gazebo、MuJoCo 或 CoppeliaSim 仿真平臺(tái)，具備仿真與實(shí)機(jī)一致性調(diào)試能力；