崗位職責(zé):
1、負(fù)責(zé)無(wú)人清掃車(chē)控制算法開(kāi)發(fā)與優(yōu)化;
2、利用ROS/Gazebo等搭建仿真環(huán)境,完成算法驗(yàn)證與實(shí)車(chē)測(cè)試;
3、負(fù)責(zé)底盤(pán)驅(qū)動(dòng)與集成,對(duì)接線(xiàn)控底盤(pán)通信協(xié)議,開(kāi)發(fā)穩(wěn)定高效的ROS驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn),提供統(tǒng)一控制接口與狀態(tài)解析。
任職要求:
1、底盤(pán)與總線(xiàn)協(xié)議: 有實(shí)際的線(xiàn)控底盤(pán)對(duì)接經(jīng)驗(yàn),熟悉 CAN/CANFD 等車(chē)輛總線(xiàn)協(xié)議,能夠使用相關(guān)工具(如CANalyzer/candump)進(jìn)行報(bào)文解析與測(cè)試。
2、控制理論基礎(chǔ): 扎實(shí)的自動(dòng)控制理論功底,熟悉經(jīng)典控制(PID)與現(xiàn)代控制理論(LQR、MPC等)。能夠獨(dú)立推導(dǎo)控制器模型,并進(jìn)行仿真驗(yàn)證。
3、車(chē)輛動(dòng)力學(xué)理解: 了解基本的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型(如自行車(chē)模型),并能將其應(yīng)用于控制器設(shè)計(jì)。
4、 精通 C++,具備在Linux環(huán)境下進(jìn)行大型項(xiàng)目開(kāi)發(fā)的豐富經(jīng)驗(yàn)。熟練掌握C++11/14標(biāo)準(zhǔn),理解內(nèi)存管理、多線(xiàn)程、設(shè)計(jì)模式。
5、對(duì)MATLAB有一定了解;
6、機(jī)器人開(kāi)發(fā)框架: 精通 ROS/ROS2 框架,有基于ROS/ROS2開(kāi)發(fā)完整功能模塊并部署上車(chē)的成功經(jīng)驗(yàn);
7、開(kāi)發(fā)與協(xié)作工具: 熟練使用Git進(jìn)行版本控制,熟悉CMake編譯工具鏈,具備良好的代碼規(guī)范和文檔習(xí)慣。