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工作職責(zé)
?協(xié)作機(jī)械臂開發(fā)與校準(zhǔn)：負(fù)責(zé)機(jī)械臂系統(tǒng)（包括JAKA等國(guó)產(chǎn)協(xié)作機(jī)械臂以及其他品牌）硬件的選型、安裝、參數(shù)標(biāo)定和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。利用機(jī)械臂內(nèi)置的力/扭矩反饋、拖拽示教、圖形化編程和無(wú)線連接等功能完成安全配置與路徑示教，確保機(jī)器人具備可靠的碰撞保護(hù)和人機(jī)協(xié)作能力。
?強(qiáng)化學(xué)習(xí)與仿真/實(shí)物遷移：基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)、模仿學(xué)習(xí)等方法構(gòu)建機(jī)械臂和仿人機(jī)器人任務(wù)模型，設(shè)計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)策略，訓(xùn)練并調(diào)優(yōu)策略網(wǎng)絡(luò)。開發(fā)仿真環(huán)境并實(shí)現(xiàn)Sim?to?Real遷移，提升機(jī)器人在復(fù)雜任務(wù)中的動(dòng)作質(zhì)量與效率。能夠使用Isaac Sim等物理仿真工具優(yōu)先 。
?多模態(tài)感知與控制集成：集成并調(diào)試力/扭矩傳感器、3D LiDAR和深度攝像頭等多種傳感器，設(shè)計(jì)視覺抓取、力控手操作和高精度感知算法。靈活運(yùn)用機(jī)械臂及仿人機(jī)器人配套的Dex3?1力控手和多自由度結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)精細(xì)作業(yè) 。
?移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與避障：研究并實(shí)現(xiàn)移動(dòng)配送機(jī)器人（如送餐機(jī)器人）常用的激光SLAM與視覺SLAM融合定位、激光雷達(dá)和3D相機(jī)避障、路徑規(guī)劃等功能。參考商用機(jī)器人底盤提供的開放SDK，利用25 米/270° 激光雷達(dá)和視覺定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)5 厘米級(jí)室內(nèi)導(dǎo)航精度，并在0.5 秒內(nèi)完成智能避障 。將這類經(jīng)驗(yàn)遷移到機(jī)械臂與移動(dòng)平臺(tái)的協(xié)作應(yīng)用中。
?系統(tǒng)集成與性能優(yōu)化：與軟件、硬件及數(shù)據(jù)團(tuán)隊(duì)協(xié)作，將學(xué)習(xí)算法和控制策略集成至機(jī)器人控制系統(tǒng)。通過仿真與實(shí)機(jī)試驗(yàn)分析性能瓶頸，優(yōu)化動(dòng)作規(guī)劃、能耗效率與穩(wěn)定性。
?維護(hù)與技術(shù)支持：為機(jī)器人系統(tǒng)提供維護(hù)、故障診斷和升級(jí)服務(wù)，記錄運(yùn)行日志，編寫技術(shù)文檔和用戶手冊(cè)，培訓(xùn)團(tuán)隊(duì)和客戶正確使用機(jī)械臂與移動(dòng)機(jī)器人。