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崗位職責(zé)
1. 負(fù)責(zé)水下機(jī)器人、無人艇等平臺嵌入式控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)、調(diào)試與維護(hù)；
2. 基于 STM32、ARM Cortex-M 等微控制器平臺獨(dú)立完成驅(qū)動層、控制層開發(fā)；
3. 實現(xiàn)串口、I2C、SPI、CAN 等通信接口的驅(qū)動適配與調(diào)試；
4. 設(shè)計并實現(xiàn)姿態(tài)控制、運(yùn)動控制相關(guān)控制算法，如PID、MPC、動力學(xué)建模等；
5. 開發(fā)路徑規(guī)劃、避障與軌跡跟蹤算法，適用于復(fù)雜水下/水面環(huán)境；
6. 結(jié)合環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)（聲吶、IMU、GPS、DVL、USBL）進(jìn)行任務(wù)調(diào)度與導(dǎo)航?jīng)Q策。
7. 基于 ROS1/ROS 2 進(jìn)行模塊化系統(tǒng)構(gòu)建，承擔(dān)從傳感器驅(qū)動、控制算法、到任務(wù)層調(diào)度的端到端集成工作；
8. 開發(fā)仿真環(huán)境（如Gazebo）用于算法驗證與虛擬測試；
9. 具備Linux嵌入式系統(tǒng)（如ARM + Ubuntu）的開發(fā)能力；
10. 能根據(jù)任務(wù)需求選型RTOS（如FreeRTOS）或裸機(jī)開發(fā)；
11. 參與SLAM、水下定位、自主航行控制等方向的算法設(shè)計與實現(xiàn)；
12. 參與實際環(huán)境下（水下/海上）部署、調(diào)試與性能優(yōu)化；
13. 與硬件、機(jī)械等團(tuán)隊協(xié)同配合，完成系統(tǒng)集成與故障分析；
14. 撰寫技術(shù)文檔、接口協(xié)議說明與開發(fā)規(guī)范文檔；
15. 參與系統(tǒng)方案設(shè)計評審與關(guān)鍵技術(shù)選型。
任職要求
1. 本科及以上學(xué)歷，計算機(jī)、電子工程、自動化、船舶與海洋工程、機(jī)器人等相關(guān)專業(yè)；
2. 精通 C/C++，具備良好的編程規(guī)范與調(diào)試習(xí)慣；
3. 熟練掌握嵌入式系統(tǒng)開發(fā)，具備獨(dú)立開發(fā)多家芯片的項目經(jīng)驗；
4. 熟悉常見通信協(xié)議（UART、SPI、I2C、CAN等）及驅(qū)動開發(fā)流程；
5. 理解控制系統(tǒng)基本理論，具備控制算法（PID、狀態(tài)估計、模型預(yù)測等）開發(fā)能力；
6. 掌握路徑規(guī)劃與避障相關(guān)算法（如A*、Dijkstra、RRT、DWA、局部避障策略等）；
7. 熟悉機(jī)器人軟件架構(gòu)（ROS1/ROS 2），具有完整的機(jī)器人系統(tǒng)集成經(jīng)驗；
8. 熟悉Linux平臺及相關(guān)開發(fā)工具鏈（如CMake、GDB、Git等），能獨(dú)立搭建開發(fā)環(huán)境；
9. 能夠熟讀電路原理圖，有基本硬件調(diào)試與信號分析能力；
10. 有水下機(jī)器人、無人船/艇、無人機(jī)等研發(fā)經(jīng)驗優(yōu)先；
11. 具有良好的溝通能力和跨團(tuán)隊協(xié)作意識，具備從底層驅(qū)動到系統(tǒng)集成的全棧能力。