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一、核心崗位職責(zé)
（一）關(guān)節(jié)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
電機(jī)與驅(qū)動(dòng)方案選型：根據(jù)人形機(jī)器人關(guān)節(jié)特性（如髖關(guān)節(jié)需大扭矩、腕關(guān)節(jié)需高精度），選型適配的電機(jī)類型（如永磁同步電機(jī)、無(wú)刷直流電機(jī)）、減速器（諧波減速器、RV 減速器）及驅(qū)動(dòng)芯片，制定力控 / 位控 / 速控混合控制方案，滿足機(jī)器人關(guān)節(jié)小型化（直徑≤50mm）與輕量化需求。
控制算法開(kāi)發(fā)：開(kāi)發(fā)核心控制算法，包括：基礎(chǔ)算法：FOC（磁場(chǎng)定向控制）、SVPWM（空間矢量脈寬調(diào)制）實(shí)現(xiàn)電機(jī)高速穩(wěn)定運(yùn)行；
進(jìn)階算法：力位混合控制、柔順控制（阻抗控制 / 導(dǎo)納控制），使關(guān)節(jié)具備碰撞緩沖能力（碰撞力≤50N 時(shí)自動(dòng)卸力）；
優(yōu)化算法：基于模型的前饋控制、自適應(yīng) PID，提升動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度（階躍響應(yīng)時(shí)間≤10ms），降低軌跡跟蹤誤差（≤1%）。
（二）多軸協(xié)同與動(dòng)態(tài)控制調(diào)試
單關(guān)節(jié)與多軸聯(lián)調(diào)：搭建電機(jī)測(cè)試平臺(tái)，完成單關(guān)節(jié)電機(jī)的參數(shù)辨識(shí)（電阻、電感、反電動(dòng)勢(shì)系數(shù)）、閉環(huán)調(diào)試（位置環(huán) / 速度環(huán) / 電流環(huán)帶寬優(yōu)化）；聯(lián)動(dòng)多關(guān)節(jié)進(jìn)行協(xié)同控制調(diào)試，解決運(yùn)動(dòng)耦合、步態(tài)干涉問(wèn)題，確保機(jī)器人行走 / 彎腰 / 抓取等動(dòng)作平滑無(wú)卡頓。
動(dòng)力學(xué)與平衡控制適配：結(jié)合人形機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型（如牛頓 - 歐拉方程），優(yōu)化電機(jī)控制策略，配合整機(jī)平衡算法（如 ZMP 零力矩點(diǎn)控制），在行走、上下坡、抗干擾（如外力推搡）場(chǎng)景下，通過(guò)電機(jī)實(shí)時(shí)力矩補(bǔ)償（響應(yīng)延遲≤5ms）維持機(jī)身穩(wěn)定。
能耗與安全優(yōu)化：針對(duì)電池供電特性，開(kāi)發(fā)能量回收算法（如制動(dòng)能量反饋），將關(guān)節(jié)電機(jī)能耗降低 15% 以上；設(shè)計(jì)安全冗余控制邏輯，在電機(jī)故障（如堵轉(zhuǎn)、編碼器異常）時(shí)觸發(fā)急停或降級(jí)運(yùn)行模式，避免機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞。
（三）場(chǎng)景適應(yīng)性與可靠性驗(yàn)證
環(huán)境與工況測(cè)試：開(kāi)展電機(jī)控制系統(tǒng)的極端工況測(cè)試，包括高低溫（-20℃~60℃）、振動(dòng)（10~2000Hz）、沖擊（100G 加速度）下的性能驗(yàn)證；模擬機(jī)器人摔倒、關(guān)節(jié)極限姿態(tài)等場(chǎng)景，驗(yàn)證電機(jī)過(guò)載保護(hù)與結(jié)構(gòu)適配性。
故障診斷與迭代優(yōu)化：通過(guò)傳感器（電流、溫度、位置反饋）構(gòu)建電機(jī)健康監(jiān)測(cè)模型，實(shí)現(xiàn)堵轉(zhuǎn)、失步、過(guò)熱等故障的實(shí)時(shí)診斷（響應(yīng)時(shí)間≤50ms）與預(yù)警；基于測(cè)試數(shù)據(jù)迭代優(yōu)化控制參數(shù)，將關(guān)節(jié)電機(jī)平均無(wú)故障運(yùn)行時(shí)間（MTBF）提升至 1000 小時(shí)以上。
（四）技術(shù)文檔與跨團(tuán)隊(duì)協(xié)作
編寫(xiě)電機(jī)控制方案、算法流程圖、調(diào)試手冊(cè)、故障排查指南等技術(shù)文檔，輸出《關(guān)節(jié)電機(jī)控制參數(shù)配置規(guī)范》《多軸協(xié)同測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)》。
與機(jī)械結(jié)構(gòu)工程師協(xié)作優(yōu)化關(guān)節(jié)機(jī)械傳動(dòng)精度（ backlash≤0.5°），與軟件算法工程師對(duì)接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層（如 ROS 接口），實(shí)現(xiàn)控制指令的低延遲傳輸（通信延遲≤1ms）。
二、核心任職要求
（一）學(xué)歷與專業(yè)背景
本科及以上學(xué)歷，電氣工程、自動(dòng)化、機(jī)電一體化、機(jī)器人工程等相關(guān)專業(yè)；碩士學(xué)歷或 3 年以上人形機(jī)器人 / 精密機(jī)電設(shè)備電機(jī)控制經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先。
熟悉人形機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，了解典型人形機(jī)器人架構(gòu)的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方案者優(yōu)先。
（二）專業(yè)知識(shí)與技能
電機(jī)與控制理論：精通永磁同步電機(jī) / 無(wú)刷電機(jī)控制原理，深入理解 FOC、SVPWM 算法，掌握力控、柔順控制、無(wú)傳感器控制（如高頻注入法、滑模觀測(cè)器）等進(jìn)階技術(shù)。
軟硬件開(kāi)發(fā)能力：
軟件：熟練使用 C/C++ 編程，掌握 STM32、DSP（如 TI TMS320F28335）或 FPGA 等控制器開(kāi)發(fā)，有 FreeRTOS、ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，能通過(guò) MATLAB/Simulink 搭建控制模型并自動(dòng)生成代碼。
測(cè)試與調(diào)試工具：能熟練使用示波器、電流探頭、電機(jī)測(cè)試儀、動(dòng)態(tài)信號(hào)分析儀等設(shè)備，開(kāi)展電機(jī)參數(shù)辨識(shí)、帶寬測(cè)試、諧波分析，具備多軸協(xié)同調(diào)試經(jīng)驗(yàn)。
（三）綜合素質(zhì)
具備較強(qiáng)的問(wèn)題分析能力，能通過(guò)電機(jī)振動(dòng)、電流波動(dòng)、扭矩異常等現(xiàn)象定位控制算法或硬件設(shè)計(jì)問(wèn)題。
了解人形機(jī)器人行業(yè)前沿技術(shù)（如分布式驅(qū)動(dòng)、模塊化電機(jī)、AI 自適應(yīng)控制），有創(chuàng)新意識(shí)，能推動(dòng)技術(shù)迭代。
具備跨團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，能與機(jī)械、算法、軟件團(tuán)隊(duì)高效溝通，推動(dòng)產(chǎn)品從原型到量產(chǎn)落地。